Anstelle der Burganlage entstand in Alt-Wildungen nach dem Dreißigjährigen Krieg ab 1660 das Schloss Friedrichstein. Begonnen wurde mit den Arbeiten unter Graf Josias II. von Waldeck.
Der mittelalterliche Bau wurde fast vollständig abtragen, um Platz für ein Barockschloss nach französischem Vorbild zu schaffen. Eine bescheidenere zweiflügelige Anlage wurde aber erst 1714 unter Friedrich Anton Ulrich von Waldeck fertiggestellt, nach dem das Schloss auch benannt wurde.
In den Jahren 1715 bis 1719 entstanden im Großen Festsaal des Südflügels die Stukkaturen durch den Italiener Andrea Gallasini und die zugehörigen Deckenmalereinen von seinem Landsmann Carlo Ludovico Castelli. Beide waren auch bei der Ausgestaltung von Schloss Arolsen tätig.
Im Mai 1732 wurde die Evangelische Kirche in Altwildungen nach elfjähriger Bauzeit eingeweiht.
Bereits Fürst Friedrich von Waldeck und Pyrmont hatte den Abbruch des vorher hier gestandenen, baufälligen Gebäudes befohlen.
Sein Barock-Baumeister Julius Rothweil aus Arolsen wurde beauftragt, ein zum benachbarten Schloss Friedrichstein passendes Gotteshaus zu bauen.
Der Besucher gelangt über die beiden Treppenaufgänge zu einer kleinen zweiläufigen Treppe in den Turmeingang. Von dort, wie auch durch die beiden Nord- und Südseiteneingänge in das rechteckige Schiff mit dreiseitigem Chorabschluss.
Im Innern fällt auf den ersten Blick die als bemalter Himmel gestaltete Holztonnenwölbung auf. Reich verziert mit Engelsköpfen und Fruchtgehängen die Kanzel, ebenso betont in Farbe gehalten der Altar darunter vom Barockkünstler Wolrad Brützel.
Noch aus der alten Vorgängerkirche stammen der barocke Crucifikus und die vier Evangelisten aus der zweiten Hälfte des 17. Jahrhunderts, die den Altar schmücken.